Mimo iż pierwsze projekty maszyn latających na zasadzie śmigłowca tworzył już Leonardo da Vinci, debiutancki lot helikopterem miał miejsce w 1907 roku. Był to wówczas model zaprojektowany przez francuskiego producenta rowerów Paula Cornu. Najlepsze osiągi tej maszyny oscylowały wówczas wokół wysokości 1,5 metra przez ponad minutę. Pierwszym w pełni sterowanym śmigłowcem był już natomiast niemiecki Focke-Wulf WF-61 z 1936 roku. Wraz z rozwojem tego modelu nastała era helikopterów bojowych używanych podczas działań zbrojnych w czasie II wojny światowej.

Za największą osobowość w dziejach śmigłowców uważany jest rosyjski konstruktor, pracujący w USA – Igor Sikorski. To on w 1940 roku zaprojektował słynny model helikoptera Vought-Sikorsky 300. Była to wówczas pierwsza tego typu maszyna działająca z jednym wirnikiem nośnym i śmigłem ogonowym. To ostatnie rozwiązanie dotyczyło problemu momentu reakcyjnego, który oddziaływa na kadłub śmigłowca. Klasyczny układ stworzony przez Sikorskiego do dnia dzisiejszego wykorzystywany jest w większości helikopterów.

Pracę nad budową śmigłowców szturmowych rozpoczęto natomiast podczas II wojny światowej. Po raz pierwszy użyto ich w czasie wojny kolonialnej w Algierii. Armia francuska w ramach eksperymentu zamontowała wówczas działka kalibru 20 mm na lekkich śmigłowcach Alouette. Kilka lat później ten sam zabieg w swoich działaniach wojskowych w Wietnamie powtórzyła armia Stanów Zjednoczonych. Na swoich UH-1N zainstalowali oni nie tylko broń automatyczną, ale również zasobniki rakiet niekierowanych.

Dalszy rozwój helikopterów był ściśle związany z koniecznością ich wykorzystania do działań wojennych w różnego rodzaju konfliktach zbrojnych. Powstały więc bardziej nowoczesne konstrukcje takie jak: Mi-4AW, AH-64 Apache, czy chociażby Cobra AH-1Z.